Главная Карта сайта Контакты
Детские игрушки Обувь Ребенку Навигаторы Техника для дома Одежда Новости

Gps rtk

Опубликовано: 24.08.2018

GPS-приемники для режима RTK

2

RTK GNSS приёмник позволяет производить геодезические измерения в режиме реального времени.

Метод RTK

Суть RTK GNSS метода заключается в приёме спутникового сигнала одновременно подвижным ровером в определяемой точке и базовой станцией в известной точке. База фиксирует разницу в вычисленных и фактических данных и передаёт RTK поправку на ровер.

Преимущества RTK GNSS

Сантиметровая и даже субсантиметровая точность. Высокая скорость измерений без постобработки.

Передача поправок может осуществляться по радиоканалу или же с использованием сетей мобильных операторов, если работы выполняются в зоне их покрытия.

Осуществлять вынос в натуру, используя RTK GPS приёмник, проще, чем с помощью тахеометра: измерения можно проводить в одиночку. Базовая станция в процессе работы не требует наблюдения, а ровер может удаляться от базы на большое расстояние.

Сферы использования RTK GNSS

Высокая точность позволяет использовать геодезические приёмники RTK в таких сферах, как:

Геодезические изыскания. Кадастровые работы. Сопровождение строительства. Автоматическое управление строительными машинами и другой техникой.

Выбор GNSS приёмника для RTK

Данные могут передаваться между станциями по сотовому или радиомодему.

Сотовый модем работает через сети мобильных операторов и передаёт данные по voice-соединению или GPRS-каналу.

Радиомодемы используются в зонах без GSM покрытия и работают только в прямой видимости между базой и ровером. Повысить радиус действия RTK GNSS приёмника позволяют внешние радиомодемы с повышенной мощностью передатчика.

Довольно часто RTK GPS приёмники оснащаются Bluetooth-модулем, обеспечивающими беспроводную связь с контроллером или внешним модемом.

Готовые комплекты

Готовое RTK решение включает в себя комплект из двух GNSS-приёмников, способных работать в RTK режиме. Один приёмник устанавливается на треноге, другой — на вехе, с антеннами для приёма спутникового сигнала и модемами для передачи/приёма поправок.

Два варианта комплектации:

Наборы для RTK съёмки, в которые входят: геодезический GPS-приёмник с внутренним источником питания; внешняя антенна; модем; контроллер. Портативные моноблоки: в одном корпусе объединён спутниковый приёмник с интегрированной антенной и внутренним модемом.

Применение GNSS RTK приёмников

Для совместной работы с ровером необходимо использовать контроллер с программным обеспечением для RTK, позволяющий:

визуально отслеживать получаемые результаты; уравнивать результаты в процессе съёмки; заранее загрузить координаты точек при выносе проекта в натуру.

Программа подскажет вам необходимое направление и удаление между пикетами.

Повышение скорости съёмки, например, при геодезических изысканиях в поле, обеспечат транспортные средства. Смонтировать антенну RTK GPS приёмника или сам ровер, если он имеет интегрированную антенну, можно прямо на крыше автомобиля.

Наземная ГНСС инфраструктура или локальная сеть постоянно действующих референсных станций, к которым вы сможете получить доступ для использования данных с RTK поправками, позволяет обойтись только покупкой ровера.

Купить RTK GPS приёмник целесообразно для значительного повышения производительности вашего труда: с помощью спутникового оборудования вы сможете в одиночку выполнять значительно больше измерений, чем за то же время сделали бы с напарником с помощью оптического оборудования.

2

www.rusgeocom.ru

RTK GPS · PX4 User Guide

Real Time Kinematic (RTK) increases the accuracy of GNSS/GPS systems to centimeter-level. RTK allows PX4 to be used in applications like precision surveying, where pinpoint accuracy is essential.

You will need:

A pair of (supported) RTK GPS devices (a "base" for the ground station and a "rover" for the vehicle) A laptop/PC with QGroundControl (QGroundControl for Android/iOS do not support RTK) A vehicle with a WiFi or Telemetry radio link to the laptop

QGroundControl can theoretically enable RTK GPS for multiple vehicles (provided they each have a rover module). At time of writing this use case has not been tested.

Supported RTK Devices

PX4 supports the u-blox M8P GPS and products that incorporate it. The following RTK-compatible devices have been tested.

Some RTK modules can only be used in a particular role (base or rover), while others can be used interchangeably.

Hardware setup

Rover RTK Module (Vehicle)

Connect the vehicle-based module to the flight controller's GPS port (in the same way as any other GPS module).

The actual cables/connectors required will depend on the flight controller and selected RTK module (see documentation for the selected device for more information).

Base RTK Module (Ground)

Connect the base module to QGroundControl via USB. The base module must not be moved while it is being used.

Choose a position where it won't need to be moved, has a clear view of the sky, and is well separated from any buildings. Often it is helpful to elevate the base GPS, by using a tripod or mounting it on a roof.

Telemetry Radio/WiFi

The vehicle and ground control laptop must be connected via wifi or a radio telemetry link.

The link must use the MAVLink2 protocol as it makes more efficient use of the channel. This should be set by default, but if not, follow the MAVLink2 configuration instructions below.

RTK Connection Process

The RTK GPS connection is essentially plug and play:

Start QGroundControl and attach the base RTK GPS via USB to the ground station. The device is recognized automatically.

Start the vehicle and make sure it is connected to QGroundControl.

An RTK GPS status icon is displayed in the top icon bar while an RTK GPS device is connected (in addition to the normal GPS status icon). The icon is red while RTK is being set up, and then changes to white once RTK GPS is active. You can click the icon to see the current state and RTK accuracy.

QGroundControl then starts the RTK setup process (known as "Survey-In").

Survey-In is a startup procedure to get an accurate position estimate of the base station. The process typically takes several minutes (it ends after reaching the minimum time and accuracy specified in the RTK settings).

You can track the progress by clicking the RTK GPS status icon.

Once Survey-in completes:

The RTK GPS icon changes to white and QGroundControl starts to stream position data to the vehicle:

Vehicle GPS switches to RTK mode. The new mode is displayed in the normal GPS status icon (3D RTK GPS Lock):

Optional PX4 Configuration

The following settings may need to be changed (using QGroundControl).

RTK GPS settings

The RTK GPS settings are specified in the QGroundControl General Settings (SettingsView > General Settings).

These settings define the minimum duration and minimum accuracy for completing the RTK GPS setup process (known as "Survey-In).

MAVLink2

The MAVLink2 protocol must be used because it makes more efficient use of lower-bandwidth channels. This should be enabled by default on recent builds.

To ensure MAVLink2 is used:

Tuning

You may also need to tune some parameters as the default parameters are tuned assuming a GPS accuracy in the order of meters, not centimeters. For example, you can decrease EKF2_GPS_V_NOISE and EKF2_GPS_P_NOISE to 0.2.

Vehicle Setup Example

The airframe build topic DJI Flamewheel 450 with distance sensor and RTK GPS describes an airframe setup with the Here+ RTK GPS and a Pixhawk 3 Pro.

docs.px4.io

RTK GNSS приемник Acnovo GX9

Общие Отслеживаемые сигналы
Чип GNSS Trimble BD970
Каналы 220
GPS: Simultaneous L1 C/A, L2E, L2C, L5
GLONASS: Simultaneous L1 C/A, L1P, L2 C/A (Solo GLONASS M ), L2P
SBAS: Simultaneous L1 C/A, L5
GIOVE-A (Galileo): Simultaneous L1 BOC, E5A, E5B, E5AltBOC1
GIOVE-B (Galileo): Simultaneous L1 CBOC, E5A, E5B, E5AltBOC1
COMPASS: B1 (QPSK), B1-MBOC (6,1, 1/11), B1-2 (QPSK), B2 (QPSK), B2-BOC (10,5), B3 (QPSK), B3BOC (15,2,5), L5 (QPSK)
Acquisition interval 1-15 s
Время инициализации 15 с
RTK initialization signal Usually a 10 s
Частота обновления до 50 Гц
Recapture of the signal 1 s
Память Встроенная 256Мб / Расширяемая до 32Гб (microSD)
Радио
Диапазон частот 410-470Мгц
Ширина канала 12,5Кгц
Мощность 0,5/2В
Дальность действия До 3-5км в городской застройке, До 5-8км в поле
Внешнее УКВ Поддерживается
Точность
Точность в плане (статика) ±3+0,5*10-6*D
Точность по высоте (статика) ±3+0,5*10-6*D (где D – измеряемое расстояние в мм)
Диапазон работы в статике до 100 км
Точность в плане (RTK) ±8+1*10-6*D
Точность по высоте (RTK) ±15+1*10-6*D (где D – измеряемое расстояние в мм)
Диапазон работы в RTK до 80 км
Точность DGPS 0,45м (СКО)
Автономный режим 1,5м (СКО)
Точность SBAS
Батарея и внешнее питание
Батарея Литий-ионная 3400мАч, напряжение 7,4В
Внешнее питание от 9 до 15В постоянного тока
Время работы в статическом режиме (GPS + Глонасс) 6 Часов
Время зарядки 7 Часов
Время индикации до полного разряда за 1 час
Communications
Connectors I/O communications port Lemo of 5 and 7 pins multi-USB cable for PC connection
Bluetooth device 2,4 GHz class II: With maximum range of 50m
Output References CMR, CMR+, RTCM 2,3, RTCM 3,0 RTCM3.1
Output File ASCII (NMEA-0183 GSV), AVR, RMC, HDT, VGK, VHD, ROT, GGK, GSA, ZDA, VTG, GST, PJT, PJK, BPQ, GLL, GRS, GBS, GSOF
Физические характеристики
Вес 1,32 кг со встроенной батареей, УКВ модемом.
Температура хранения/эксплуатации -45ºC до 80ºC/-45ºC до 65ºC.
Ударопрочность Выдерживает падение с 2м на бетон
Вибрация Виброзащищенный
Пыле/Влагозащита IP68. Полностью защищен от погружения в воду на глубину 1 метр и 100% влажности
Подключение к CORS
GPRS/GSM Module Telit UC864 3G или ZTE MG3732 3G
Bands
GSM/GPRS/EDGE 850/900/1800/1900 MHz
WCDMA/HSDPA 2100/1900/850 MHz
GPRS Multislot class 12
GSM Version 99
EDGE (E-GPRS) Multislot class 10
Output Power Class 4 (2 W) for EGSM850, Class 4 (2 W) for EGSM900, Class 1 (1 W) for GSM1800, Class 1 (1 W) for GSM1900
Дальность 80км

acnovo.ru

GPS-приемники для режима RTK

2

RTK GNSS приёмник позволяет производить геодезические измерения в режиме реального времени.

Метод RTK

Суть RTK GNSS метода заключается в приёме спутникового сигнала одновременно подвижным ровером в определяемой точке и базовой станцией в известной точке. База фиксирует разницу в вычисленных и фактических данных и передаёт RTK поправку на ровер.

Преимущества RTK GNSS

Сантиметровая и даже субсантиметровая точность. Высокая скорость измерений без постобработки.

Передача поправок может осуществляться по радиоканалу или же с использованием сетей мобильных операторов, если работы выполняются в зоне их покрытия.

Осуществлять вынос в натуру, используя RTK GPS приёмник, проще, чем с помощью тахеометра: измерения можно проводить в одиночку. Базовая станция в процессе работы не требует наблюдения, а ровер может удаляться от базы на большое расстояние.

Сферы использования RTK GNSS

Высокая точность позволяет использовать геодезические приёмники RTK в таких сферах, как:

Геодезические изыскания. Кадастровые работы. Сопровождение строительства. Автоматическое управление строительными машинами и другой техникой.

Выбор GNSS приёмника для RTK

Данные могут передаваться между станциями по сотовому или радиомодему.

Сотовый модем работает через сети мобильных операторов и передаёт данные по voice-соединению или GPRS-каналу.

Радиомодемы используются в зонах без GSM покрытия и работают только в прямой видимости между базой и ровером. Повысить радиус действия RTK GNSS приёмника позволяют внешние радиомодемы с повышенной мощностью передатчика.

Довольно часто RTK GPS приёмники оснащаются Bluetooth-модулем, обеспечивающими беспроводную связь с контроллером или внешним модемом.

Готовые комплекты

Готовое RTK решение включает в себя комплект из двух GNSS-приёмников, способных работать в RTK режиме. Один приёмник устанавливается на треноге, другой — на вехе, с антеннами для приёма спутникового сигнала и модемами для передачи/приёма поправок.

Два варианта комплектации:

Наборы для RTK съёмки, в которые входят: геодезический GPS-приёмник с внутренним источником питания; внешняя антенна; модем; контроллер. Портативные моноблоки: в одном корпусе объединён спутниковый приёмник с интегрированной антенной и внутренним модемом.

Применение GNSS RTK приёмников

Для совместной работы с ровером необходимо использовать контроллер с программным обеспечением для RTK, позволяющий:

визуально отслеживать получаемые результаты; уравнивать результаты в процессе съёмки; заранее загрузить координаты точек при выносе проекта в натуру.

Программа подскажет вам необходимое направление и удаление между пикетами.

Повышение скорости съёмки, например, при геодезических изысканиях в поле, обеспечат транспортные средства. Смонтировать антенну RTK GPS приёмника или сам ровер, если он имеет интегрированную антенну, можно прямо на крыше автомобиля.

Наземная ГНСС инфраструктура или локальная сеть постоянно действующих референсных станций, к которым вы сможете получить доступ для использования данных с RTK поправками, позволяет обойтись только покупкой ровера.

Купить RTK GPS приёмник целесообразно для значительного повышения производительности вашего труда: с помощью спутникового оборудования вы сможете в одиночку выполнять значительно больше измерений, чем за то же время сделали бы с напарником с помощью оптического оборудования.

2

rostov.rusgeocom.ru



www.businessarticle.ru - © 2014 Все права защищены.
Копирования материалов запрещено.
rss